RV减速机和谐波减速机已经被广泛地应用在机器人和各类变位机重负载的场合。

   RV减速机是在在传统摆线针轮减速机的基础上发展起来的，是由摆线针轮和行星支架组成，是通过实体钢来发生传动的，因此承载能力特别强。RV减速机的加工工艺和装配工艺，使得RV减速机具备更高的耐疲劳强度，高刚需，寿命长，扭矩大，耐抗冲击，传动比范围大，精度高等特点。RV减速机一般应用在重负载机器人的一二三轴，以及一些重负载的变位机等场合。

谐波减速机主要包括：刚轮、柔轮、轴承和波发生器，四者缺一不可。其中刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。谐波减速机机里面关键齿轮是柔性的，它需要反复的高速变形，所以它毕竟脆弱，承载力和寿命都是有限的。谐波减速机的特点是体积小，重量轻，承载能力大，运动精度高等特点。 谐波减速机被广泛应用于负载小的工业机器人、scara机器人以及重负载机器人的末端轴。