松下伺服A6系列的转矩控制如图所示：

PR3.21: 速度限制值1，PR3.22速度限制值2或者模拟输入（SPL）作为速度限制，以速度控制环为基础的转矩控制。以下对速度限制值的相关设定进行说明。

•松下伺服电机速度达到速度限制值时，从基于模拟转矩指令得准将控制切换成速度限制值作为指令得速度控制。

•为保证速度限制时动作稳定，需要按照上述得（速度控制模式的调整），设定参数。

•在速度限制值过低，速度环增益过低或者速度环积分施加常数为10000（无效）时，由于转矩限制得输入变小，有时无法按模拟转矩指令输出转矩。

•不使用速度限制，想通过转矩指令控制时，转矩滤波器和陷波滤波器无效，在速度限制值的最高速度，尽可能高的设定速度环增益。