松下(Panasonic)伺服EtherCAT(IGH EtehrCAT Master)通信注意事项

松下同服为A6B系列,EtherCAT主站搭建方法为IGH EtherCAT Master第三方协议栈，
电源接线
很多人拿到新的设备不知道怎么接电源线，这里给一个简洁的说明。普通交流电接L1和L3 (不用区分火线和零线) ，然后L1C接到L1，L2C接到L3:二相电接L1、L2和L3，然后L1C接到L1，L2C接到L3:当然还要接地。

试运行
用miniUSB线缆连接到电脑，电脑上事先装好PANATERM软件，识别到设备之后即可进行USB通信。这时候如果进入试运行，然后伺服使能，再伺服开启，发现并不能打开伺服设备

进入参数设置界面，将参数Pr4.01(SI2)改为0x010101h(十进制为65793)，4.02(SI3)改为0x020202h(十进制为131586)即可，然后写入到EEROM，重新上电之后即可以进行试运转。 EtherCAT试运行
这里给出IGH的测试代码，模式为pv，需要注意的是，速度的单位是指令/s，23位编码器的电机转一圈的脉冲是8388608，那么如果将目的速度设置为8388608则表示赋给的速度为1r/s;如果将设置为ir/s，那么速度值应该为i*8388608。
程序需要的信息都可以从松下电机官网下载的ESI文件中获取