1)掉电中断

　　必须是全局的SUB函数。控制器只有1个掉电中断。掉电中断执行的时间特别有限，只能写少数几条语句，将数据存储在VR里。

　　相关函数：INT_ENABLE，ONPOWEROFF。

　　2)外部中断

　　可设置上升沿触发或下降沿触发，必须是全局的SUB函数，目前只有中断IN口0-31可以使用。必须是支持PLC功能的固件才可使用。

　　相关函数：上升沿中断INT_ONn，下降沿中断INT_OFFn。

　　3)定时器中断

达到设定时间后执行定时器中断函数，必须是全局的SUB函数，定时器个数根据控制器型号，使用?*max打印查看。

　　相关函数：ONTIMERn，n的取值范围为：“0”-“定时器最大编号减1”。

　　达到设定时间后执行定时器中断函数，必须是全局的SUB函数，定时器个数根据控制器型号，使用?*max打印查看。

• 使用中断前必须开启中断总开关，为了避免程序没有初始化好进入中断，控制器上电时中断开关缺省是关闭的。三类中断运行时，中断程序单独占用一个任务号运行，不存在压栈的情况。

运动控制器中断使用注意事项：

各中断之间无优先级，支持中断嵌套，多个中断可以同时执行，同一时间处理的中断函数不宜过多。

控制器内部只有一个任务在处理所有的中断信号响应，有一个固定的中断任务号，如果中断处理函数过多，并且中断处理函数的代码太长，会造成所有的中断响应变慢，甚至是中断堵塞，影响其他中断执行。

运动控制器中断解决办法：

尽量减少中断的数量，很多应用都可以用循环扫描来处理。

如果有一个中断处理函数特别长的话，调用一个单独的任务来处理中断中的复杂任务，这样就不会堵塞其他的中断响应。

控制器的中断分为三种，分别为掉电中断、外部中断、定时器中断。

　　使用中断前必须开启中断总开关，为了避免程序没有初始化完成便进入中断，控制器上电时中断开关缺省是关闭的。